基于神经网络的巡检机器人路径规划方法及装置

本发明提供了基于神经网络的巡检机器人路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，包括：根据起始点和目标点进行搜索节点，在搜索过程中进行节点碰撞检测并节点连接，得到初始采样路径集；对初始采样路径集中的节点进行采样概率计算，并通过神经网络进行迭代优化，得到采样拓展方案；基于采样拓展方案对起始点和目标点进行搜索节点，在搜索过程中进行节点碰撞检测，其中，当碰撞到障碍物时，构建采样重构模型，根据变电站布局信息对采样拓展方案搜索得到的节点进行不同步长调整并选择最短路径，得到可行路径；对可行路径进行平滑优化，得到最终巡检路径。本发明解决了变电站设备运维管理中安全风险的问题。