基于视觉导航的多臂凿岩台车自适应钻孔轨迹规划方法

本发明提供基于视觉导航的多臂凿岩台车自适应钻孔轨迹规划方法，涉及视觉识别技术领域，包括获取图像数据，识别工作面变化区域，生成具有拓扑优化的钻孔网格，确定目标钻孔位置集合和钻孔方向集合并进行钻孔分组，对每组钻孔生成时空冲突约束，迭代优化确定多臂协同作业顺序；在执行多臂作业顺序的过程中，采用结构光投影技术和视觉相位移动法获取岩体表面的变形场，建立包含弹性变形、塑性变形和异常变形信息的岩体响应特征，根据所述岩体响应特征，采用递进式B样条轨迹调整算法实时调整钻孔轨迹。