一种基于系统响应特性的机械臂切换控制暂态分析方法

本发明提供了一种基于系统响应特性的机械臂切换控制暂态分析方法，包括以下步骤：步骤1，构建机械臂输入输出响应模型；步骤2，将机械臂切换输入作为分段连续函数，建立输入输出关系；步骤3，引入阶跃函数将稳态和暂态输出分离，分析暂态过程。本发明利用阶跃函数将机械臂切换输入信号转换为分段连续函数，研究了机械臂切换暂态产生的根源，建立了机械臂暂态与历史过程关系。本发明方法基于系统响应特性，结合历史动态信息分析机械臂切换控制暂态，从机械臂暂态产生机理进行分析，分析更准确、可靠。