基于多智能体强化学习的低空与地面交通智能协同控制方法

本发明提供了一种基于多智能体强化学习的低空与地面交通智能协同控制方法，包括获取交通状态信息并通过多智能体强化学习模型进行场景分类；若为低空拥堵场景，则执行无人机路径动态规划、空域资源分配和冲突消解，融合生成低空控制指令；若为地面冲突场景，则执行车辆优先级排序、信号灯优化和路权分配，构建冲突消解权重矩阵后二次融合生成地面控制指令；最终通过双层注意力机制融合低空与地面指令，输出全域协同调度方案。本发明可以提升空域资源利用率和道路通行效率，降低交通冲突风险，形成全域一体化的最优调度方案。