面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统

本发明提供一种面向GNSS载波相位长相干积分跟踪的GNSS/INS/Vision深组合系统，包括上层多源数据融合子系统、底层GNSS基带信号处理子系统和深组合辅助模块，所述上层多源数据融合子系统通过深组合辅助模块生成多源动态辅助多普勒信息，并输入至底层GNSS基带信号处理子系统，以消除相干积分过程中接收机‑卫星相对运动产生的动态应力；所述底层GNSS基带信号处理子系统为上层多源数据融合子系统提供伪距、多普勒和载波相位观测，用于计算接收机导航状态。本发明可以提高GNSS载波相位在复杂环境中的连续性和可用性，在复杂环境中提供连续厘米级定位，满足了机器人和自动驾驶车辆在复杂环境中精准定位导航需求。