一种异构无人机的覆盖路径规划方法、装置、设备和介质

本发明公开了一种异构无人机的覆盖路径规划方法、装置、设备和介质，通过获取多个异构无人机分别对应的运动数据；按照运动数据对各异构无人机分别进行性能评估，生成无人机性能评价向量；按照无人机性能评价向量对待规划区域进行区域划分，得到多个任务区域并分别构建最小生成树，按照各最小生成树的结构分别生成初始任务覆盖路径；当接收到无人机任务序列时，根据任务分配目标函数和无人机性能评价向量，采用模拟退火算法对各初始任务覆盖路径进行迭代优化，生成目标任务覆盖路径。从而扩展异构无人机覆盖路径的使用场景，提高无人机协同覆盖路径规划的灵活性。