一种雪天三维点云自适应滤波方法

本发明公开了一种雪天三维点云自适应滤波方法，通过计算雪密度和点云返回比，利用滑动窗口和指数平滑算法确定雪密度调节因子和点云返回比调节因子，从而动态调整八叉树体素滤波方法的体素分辨率和最小邻居数。该方法突破传统固定参数局限，实现对雪天动态噪声的高效去除，提升点云处理的稳定性和实时性，适用于自动驾驶、智能机器人等复杂环境感知场景。