一种协同无人机集群路径规划与调度系统

本发明公开了一种协同无人机集群路径规划与调度系统，具体涉及无人机智能控制技术领域，包含：多模态感知单元，其由LiDAR、双目视觉与毫米波雷达构成的异构传感器阵列，输出动态更新的三维高斯混合地图构成；决策控制单元，用于实施混合整数规划任务分配与人工势场路径规划的双层优化；动态通信网络，采用TDMA骨干节点与802.11ax终端节点的混合组网协议；能量管理模块；针对于现有技术环境感知与动态建模能力不足，本发明通过设置多模态传感器融合，构建动态更新的3D高斯混合地图，结合LSTM网络实时预测障碍物轨迹，实现厘米级定位精度与动态障碍物识别率＞92％，环境模型延迟压缩至200ms内，响应速度提升5倍，显著增强复杂场景下的避障可靠性。