一种机械臂自适应轨迹跟踪控制方法

本申请公开了一种机械臂自适应轨迹跟踪控制方法，用于解决具有时变状态约束、外在干扰和执行器故障的机械臂系统的控制问题，该方法步骤如下：提出将预设性能函数和对数型障碍李雅普诺夫函数进行结合，解决了系统的时变全状态约束问题；其次，设计具有边界特性的扰动观测器逼近集总干扰，再结合反步法设计实际控制器，同时设计补偿变量对一阶滤波器误差进行补偿；最后，基于Cruz‑Ortiz理论，证明系统在时变约束下仍满足全局固定时间稳定条件；本申请对于存在时变状态约束和执行器故障的机械臂的控制问题具有重要意义。