一种基于相对测距信息的无人集群多领航协同导航方法

本发明公开了一种基于相对测距信息的无人集群多领航协同导航方法通过依次建立无人集群协同导航坐标系统的航位推算模型，以及由状态空间模型和量测模型构成的基于相对测距信息的无人集群多领航协同导航算法的扩展卡尔曼滤波算法模型，进而通过为装配低精度导航器件或不具有绝对位置信息的无人载体配置多个装配高精度导航器件或具有绝对位置信息的无人载体，以获得多个相对测距信息作为量测量，实现利用扩展卡尔曼滤波算法模型对后者的状态量进行卡尔曼滤波估计，得到子节点的协同导航位置信息；该方法解决了现有的协同导航方法仍存在无法满足高精度导航定位需求的不足的问题，有效提高了协同导航的导航精度，操作简单、导航精度高、实用性佳。