一种基于领域知识增强的跨场景路径规划优化方法和装置

本发明提供了一种基于领域知识增强的跨场景路径规划优化方法和装置，属于智能体路径规划技术领域。该方法通过特征映射网络融合CBS解析的多智能体全局无冲突的离散动作特征与ORCA生成的动态障碍物交互无碰撞的连续动作范围特征，形成统一的多模态环境表征；多模态环境表征作为领域知识特征与作为空间信息的环境观测融合，构建出空间‑语义混合状态空间；策略网络基于空间‑语义混合状态空间直接生成满足多维度约束的连续动作。该方法突破传统方法中离散‑连续决策的信息损失瓶颈，通过领域知识增强的表征学习，显著提升复杂场景下的规划协调性与跨场景迁移效率。