一种轻载荷柔性传动自适应动态变径轮式机器人

本发明公开了一种轻载荷柔性传动自适应动态变径轮式机器人。包括机器人主体及机器人后侧的绳驱动结构，所述机器人底部安装驱动电机;机器人两侧的连接杆结构一端与机器人主体相连，一端通过旋转轴承与变径车轮相连。安装在机器人上方的控制模块、驱动模块、调节模块与转向控制模块电性连接。本发明设计的变径车轮，根据传感器获得变径信号，车轮内圈通过电机驱动绳驱动结构，来调节弹簧的伸缩程度，从而控制所需半径；车轮外圈通过电机驱动绳驱动结构，来调节外圈轮圈，进而精确控制，提高变径的精确度。