高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法

本发明提供了一种高阶全驱不确定多智能体系统的有限时间一致性控制方法，首先构建高阶全驱不确定非线性多智能体系统的动态方程模型；然后设计有限时间积分滑模面；根据建立的多智能体系统动态方程模型和所设计的有限时间积分滑模面，采用自适应控制方法估计系统未知参数，并获得等效的分布式自适应有限时间积分滑模控制器；基于极点配置方法，获得有限时间积分滑模面和相应控制器中涉及的满足系统性能要求的线性化参数；将所设计的控制器带入到高阶全驱不确定非线性多智能体系统，实现有限时间一致性控制目标。该方法不仅充分体现了高阶全驱理论在非线性系统控制方面的优势，也为高阶全驱理论与传统控制理论的融合发展奠定了重要基础。