基于多波束水深测量数据的多AUV协同SLAM方法

本发明属于水下导航技术领域，具体而言，涉及一种基于多波束水深测量数据的多AUV协同SLAM方法，包括以下步骤：多个AUV在任务区域内同步运行，分别利用多波束测深声呐采集局部水深数据，生成内部水深子图集合；各AUV对所述内部水深子图进行稀疏化处理；接收子图的AUV利用GPR算法对稀疏化子图进行插值重建；各AUV基于自身导航数据、内部水深子图与外部水深子图，构建包含推位因子、内部水深闭环因子、外部水深闭环因子及AUV间距离观测因子的协同SLAM因子图；通过分布式优化算法对所述因子图进行求解，输出各AUV的优化位姿及全局地图。本发明显著提升了水下SLAM的定位精度与可靠性。