一种自适应锅炉水冷壁环境的轮式机器人

本发明公开了一种自适应锅炉水冷壁环境的轮式机器人，涉及机器人技术领域，包括用于驱动轮式机器人向前移动的驱动组件和用于判断机器人是否被卡住的声学传感器。该一种自适应锅炉水冷壁环境的轮式机器人，当需要使用轮式机器人检查锅炉水冷壁内部情况时，首先将轮式机器人放置在锅炉水冷壁上，通过发动机本体驱动四个万向轮转动，进而带动机器人在锅炉水冷壁表面移动，当声学传感器检测到万向轮被锅炉水冷壁表面的异物卡住时，首先将轮式机器人固定在锅炉水冷壁的表面，启动四个气缸，带动万向轮向上移动与锅炉水冷壁的外表面分离，也带动两个吸附套向下移动至与锅炉水冷壁的外表面接触，即实现了滚轮与吸附套的转动。