一种混合驱动型仿生轻量化照护机械臂

本发明涉及一种混合驱动型仿生轻量化照护机械臂，包括依次连接的肩关节模块、绳驱动肘关节模块和绳驱动腕关节模块；肩关节模块为串并混联结构，第一伺服电机直接驱动中心联动平台实现肩部前屈后伸，第二伺服电机、第三伺服电机协同驱动从动支链单元形成的闭环结构实现肩部内收外展及内外旋；肘关节模块通过绳轮传动与齿轮啮合实现肘部屈伸及第五伺服电机驱动的内外旋；腕关节模块通过绳索绕线路径及锥齿轮啮合实现腕部前屈后伸与外展内收。与现有技术相比，本发明提高机械臂在康复照护中的适用性和效率，确保各关节在多自由度运动下能够精确协同工作，在保证高负载承载能力的同时，优化驱动系统的控制精度和稳定性。