一种基于动态模糊图像的巡检车协同定位方法及系统

本发明提供了一种基于动态模糊图像的巡检车协同定位方法及系统，涉及隧道巡检技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、通过激光雷达进行slam建模；S2、系留式无人机通过搭载的RGB相机对隧道内部等间距设置的AprilTags码进行目标检测，若检测得到第一AprilTags码候选区域，则转步骤S3；S3、对第一AprilTags码候选区域进行去模糊处理，并对处理后的第一AprilTags码候选区域进行图像清晰度判定，若判定图像不清晰时，则转到步骤S4；若判定图像清晰时，则转到步骤S5；S4、根据第一AprilTags码候选区域对自由无人机发送控制指令，得到第二AprilTags码候选区域，转步骤S5；S5、根据处理后的第一AprilTags码候选区域或第二AprilTags码候选区域定位得到巡检车的位置信息。