一种检测机器人手眼标定解析解奇异性的方法

本发明涉及机器人视觉标定技术领域,公开了一种检测机器人手眼标定解析解奇异性的方法，包括以下步骤：S1、获取第一组机械臂工具系相对于基础系的齐次变换矩阵和相机坐标系下的标定板位姿矩阵；S2、采集第二组不同构型下的齐次变换矩阵和标定板位姿矩阵；S3、通过调整机械臂关节实现相机绕预设轴线的自转，获取第三组数据；S4、计算任意两组间的机械臂过渡矩阵与相机相对位姿矩阵；S5、设定采样计数值，重复前述步骤至计数满足预设值：S6、通过重复采集操作，获取预设数量的测量数据对集。本发明通过揭示并分析现有技术在旋转角度接近180度时出现的奇异现象及其原因，提出了解决方案，从而有效提升了标定方法的准确性和安全性。