一种用于脊柱内镜手术的机器人标定方法

本发明公开了一种用于脊柱内镜手术的机器人标定方法，包括以下步骤：S1：在患者皮肤或骨性结构粘贴光学标记点，皮肤标记通过使用医用胶带固定反光球，骨性标记通过钛合金骨钉经皮植入棘突或髂嵴，至少需要6个标记点。通过双重标记策略兼顾了微创性与稳定性，6点覆盖3椎体确保解剖范围完整性，减少呼吸/体位变动造成的配准误差，同时非刚性配准结合B样条网格(10mm)兼顾计算效率与脊柱生理曲度适应性，Marching Cubes算法实现高精度表面重建，光学追踪系统±0.25mm精度+冗余测量(5次采样)形成误差抑制机制，SVD与ICP双算法互补提升配准鲁棒性，A*算法+蒙特卡洛模拟实现多约束路径规划，4mm安全走廊为器械误差提供缓冲空间。