机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统

本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了机器人‑变位机PLC协同通讯控制方法及系统，该方法通过接收机器人末端位姿序列与变位机目标角度序列构建初始协同轨迹熵值模型，实时采集实际位姿、伺服反馈信号及焊接能流密度参数，生成时变权重矩阵和补偿强度，并基于初始协同轨迹熵值模型对轨迹进行动态优化与容错修正，输出协同控制指令；本发明有效解决了传统控制方法中通讯延迟、定位精度受限、系统兼容性差和容错能力弱等问题，实现了焊接机器人系统与变位机的高精度同步控制，显著提升了柔性焊接工作站的生产效率和焊接质量。