系留线缆控制方法及装置

本发明提供一种系留线缆控制方法及装置，该方法包括：基于目标无人机对应的系留线缆的实际张力和期望张力，确定所述系留线缆对应的收放线电机的期望转矩；基于所述期望转矩和所述收放线电机的实际转矩，确定所述收放线电机的期望电流；基于所述期望电流和所述收放线电机的实际电流，确定所述收放线电机对应的控制信号；基于所述控制信号控制所述收放线电机对所述系留线缆进行控制。本发明通过“张力‑转矩‑电流”三个闭环来控制收放线电机，张力外环能够根据系留线缆的实时状态求取收放线电机的期望转矩；转矩和电流内环高动态、高精度地控制收放线电机的运行，实现系留线缆张力恒定的控制，保障系留无人机系统的可靠运行。