摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品

本申请涉及智能辅助驾驶技术领域，具体涉及摄像头外参标定方法、车载设备、可读介质及程序产品。在车辆行驶过程中，车载摄像头可以采集多帧图像，通过图像上的特征点的图像坐标、摄像头的预设外参以及摄像头采集多帧图像的间隔时间内车辆的位姿变化，计算得到特征点在下一帧图像上的预测图像坐标，并根据特征点在下一帧图像上的预测图像坐标和特征点在下一帧图像上的图像坐标之间的误差，可以对预设外参进行优化，得到外参的标定结果。如此，在车辆行驶的过程中就能完成对摄像头外参的标定，提高了车辆的定位和环境感知的准确度。