基于强化学习算法的掘进机自主行走轨迹规划方法及设备

本发明公开了一种基于强化学习算法的掘进机自主行走轨迹规划方法及设备，该方法通过综合考虑掘进机的实时机身位姿(包括位置、俯仰角、偏航角和滚转角)以及巷道尺寸等关键参数，实现掘进机从当前位置到巷道迎头的最优轨迹规划。通过强化学习算法，使掘进机能够自主决策行走路径，减少对人工干预的依赖，提高行走轨迹的自主性；根据实时采集的机身位姿和巷道尺寸信息，动态调整行走轨迹，减少不必要的调整时间和能耗；通过智能决策和避障策略，避免掘进机与巷道壁发生碰撞，确保作业安全；通过调整模型参数或重新训练，使掘进机能够快速适应不同尺寸和地质条件的巷道环境。