一种切割式苹果柔性摘取机械爪

本发明公开了一种切割式苹果柔性摘取机械爪，属于苹果摘取机械爪技术领域。它包括与机器人手臂相连的筒体架，转动装设在筒体架上的轮轴，固定装设于筒体架外侧用于驱动轮轴转动的驱动电机，固定装设于轮轴上的绕线轮，轴向滑动装设的滑动筒体，与筒体架下方固定相连的支架和导向杆，上端铰接装设于支架上的爪子组件，两端分别与滑动筒体和爪子组件铰接相连的连杆，一端缠绕于绕线轮上且另一端与滑动筒体相连的柔性绳，固定装设在导向杆上端的上卡环，与滑动筒体固定相连的下卡环，以及套设在导向杆上且两端分别与上卡环和下卡环相连的驱动弹簧。本发明是一种结构合理、具有切割果茎功能，且可以自适应苹果形状的柔性采摘机械爪。