基于激光雷达监督的4D毫米波雷达空间占用概率估计方法

本发明属于4D毫米波雷达感知的技术领域，具体涉及一种基于激光雷达监督的4D毫米波雷达空间占用概率估计方法，该方法包括构建环境占用概率图作为激光雷达的监督信号；对4D毫米波雷达的稀疏点云数据进行特征提取；将激光雷达的监督信号与雷达点云特征进行跨模态特征对齐，构建一阶段占用概率模型；采用相同网络及监督方式用激光雷达点云自监督得到参考占用概率模型，并用参考占用概率模型对一阶段占用概率模型进行监督微调，并部署至下游任务中。本申请利用激光雷达的几何先验知识约束4D毫米波雷达数据学习，解决4D毫米波雷达点云稀疏性、噪声及穿透性导致的建模精度不足问题，实现低成本、高鲁棒性的环境几何感知。