一种基于预识别的抓取控制方法、装置及存储介质

本发明属于机器学习、机器人抓取技术领域，提出了基于预识别的抓取控制方法，包括；在执行抓取操作前，基于电容传感器采集夹爪未接触物体时的传感数据，将其输入至预训练的机器学习模型中，对待抓取物体的类别进行识别，根据物体类别与抓取力之间的映射关系，由识别的物体类别得到抓取目标力；抓取阶段，基于电容传感器采集的接触力，对夹爪的张开量进行优化控制，使夹爪以所述抓取目标力夹取物体。本发明能在夹取行为发生前，提供被夹取物体有别于摄像头视觉信息的额外触觉信息，补充信息模态，并且可通过传感器扩展夹爪施力范围，从而更好的执行夹取任务。