栅格地图的生成方法、装置、介质和设备

本公开实施例公开了一种栅格地图的生成方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：获取自主移动设备上的传感器在第一时刻采集的传感器数据；基于第一时刻的传感器数据，确定第一时刻观测到的第一障碍物信息、以及第一栅格占用信息；基于第一障碍物信息、第一栅格占用信息、以及至少一个第二时刻的第二栅格占用信息，确定第一时刻的包含语义属性的栅格地图，第二时刻在第一时刻之前。本公开实施例可以为自主移动设备的规控功能提供包含语义属性的栅格地图，使得自主移动设备可以针对不同语义类型的障碍物采取各自对应的避障方式，从而进行有效的避障，进而有效提高自主移动设备的行驶安全性。