基于状态空间的在线矢量化高精度地图构建方法

本发明公开了一种基于状态空间的在线矢量化高精度地图构建方法。本发明包括以下步骤：首先，利用车载相机捕获环视图像，从环视图像中提取当前帧的多视角特征，进而生成当前帧的鸟瞰特征；接着，结合特征存储池中的历史鸟瞰特征，对当前初始鸟瞰特征进行特征优化后，获得优化后的鸟瞰特征；再基于优化后的鸟瞰特征生成初始实例特征；然后，结合特征存储池中的历史实例特征，对当前帧的初始实例特征进行特征优化，获得优化后的实例特征；最后，基于优化的实例特征预测获得地图元素的语义标签和几何形状，从而生成高精度地图。本发明通过在状态空间中建模时序信息，实现了高效且鲁棒的在线高精度地图构建，适用于自动驾驶与机器人感知等领域。