基于视觉的机器人无创示踪运动补偿方法与系统

本发明公开了一种基于视觉的机器人无创示踪运动补偿方法与系统，该运动补偿方法采用机器人无创随动控制系统实现，并包括以下步骤：通过手眼标定，得到NDI坐标系到机械臂基坐标系的齐次变换矩阵以及相机坐标系到相机Marker坐标系的齐次变换矩阵；利用RGB‑D相机检测术区RoI框中心点坐标，并通过齐次变换矩阵转换得到RoI框的中心点在机械臂基坐标系中的坐标；向机械臂发送位置伺服控制指令，根据RGB‑D相机检测到的术区位置变化驱动机械臂对末端进行运动补偿。上述运动补偿方法可以实现无创追踪，不仅节省手术空间，而且还能减少创伤面，避免术区二创伤，能够解决手术区域Marker容易遮挡导致追踪失败的问题。