一种用于机器人双轮平衡底盘的移动控制方法及系统

本申请涉及机器人移动控制技术领域，提供一种用于机器人双轮平衡底盘的移动控制方法及系统，控制方法包括：通过轮毂电机里程计检测实际线速度，将目标线速度和作为负反馈量的实际线速度输入速度环PI控制器，输出期望平衡角；通过惯性测量单元测量实际俯仰角和实际俯仰角速度，将期望平衡角、机器人重心偏移角和作为负反馈量的实际俯仰角和实际俯仰角速度输入至平衡环PD控制器，输出电流控制信号；将电流控制信号输入至轮毂电机，通过调节轮毂电机的电机转矩控制机器人双轮平衡底盘的移动。本申请在坡道行驶时通过实时计算重心偏移量并驱动执行机构进行反向补偿，降低了操作过程中倾覆风险，提高了机器人作业的安全性和准确性。