一种基于几何地形特征的可通行性地图构建方法

本发明公开了一种基于几何地形特征的可通行性地图构建方法，对激光雷达点云数据进行预处理，依靠高斯混合模型实现基于单帧点云的栅格高程值估计，构建局部高程栅格地图；基于卡尔曼滤波算法实现局部高程栅格地图的融合，构建全局高程栅格地图；提取全局高程栅格地图中某一栅格及其附近区域栅格的高程信息，实现对该栅格几何地形特征的计算；基于轮式机器人底盘的相关结构参数，对轮式机器人底盘的通行性参数进行分析；由轮式机器人底盘的通行性参数与栅格的几何地形特征计算各栅格的可通行性，构建可通行性地图。本发明提高了机器人在复杂环境中构建可通行性地图的精度与动态更新能力。