一种磁性微型机器人在水中的三维运动控制方法及系统

本发明属于磁性微纳米机器人制备与控制领域，具体说是一种磁性微型机器人在水中的三维运动控制方法及系统，包括以下步骤：S1：实时获取水下磁性微螺旋机器人MMR的二维运动图像；S2：基于图像处理算法提取MMR的最小外接矩形特征参数，并根据最小外接矩形的宽度、长度及旋转角度，建立与MMR的深度、俯仰角及航向角的映射关系，实时解算MMR的三维位姿信息；S3：利用五线圈电磁驱动装置生成三维旋转磁场，结合三维位姿信息，通过控制算法调节三维旋转磁场的参数，实现MMR在水中的三维运动控制。本发明基于最小外接矩形参数与三维位姿的映射关系，实现了深度、俯仰角及航向角的实时解算，解算精度小于机器人体长的8％，满足微纳尺度操作的需求。