基于双源点云增强的三维目标检测方法及系统

本发明属于三维目标检测技术领域，公开了一种基于双源点云增强的三维目标检测方法，本发明针对现有三维目标检测方法在检测时对点云稀疏处物体检测精度下降以及点云图像融合情况下不同模态数据特征对齐难度等物体，设计了一种基于双源点云增强的三维目标检测方法，其相比较其他方法的优势在于，使用一种基于特征引导采样的算法对点云下采样关键点进行保留，滤除大量干扰背景点，并在点云特征提取阶段结合图卷积网络和多层注意力机制进行特征提取，提高了对稀疏点云的几何特征提取精度和效率；设计了图像特征增强模块，巧妙地将图像频域高频轮廓融入到图像特征中，增强了图像特征；采用交叉模态对比学习方法和交叉注意力机制，增强了点云特征。