一种基于生成对抗网络的果实品质分级与采摘规划方法

本发明公开了一种基于生成对抗网络的果实品质分级与采摘规划方法，包括如下步骤：S1、采集果树图像，输入至Faster R‑CNN网络提取果实图像区域及空间坐标；S2、将图像区域输入图像生成网络生成增强图像数据集；S3、构造图像视图对并输入改进的SimCLR结构提取组合特征向量，生成投影特征向量；S4、将投影特征向量输入判别结构进行对比训练，得到嵌入特征表示；S5、输入等级分类结构输出等级标签；S6、结合等级标签与空间坐标构建等级引力图谱并生成采摘路径序列；S7、将路径序列输入强化学习控制结构输出采摘控制指令。本发明实现了果实分级与路径规划的联合优化。