一种基于室内精细三维模型视觉定位的方法

本发明公开了一种基于室内精细三维模型视觉定位的方法。其中，所述方法包括：通过摄像头获取室内原始图像并同步采集摄像头的姿态角速度，构建第一特征数据集，并进行校正生成第二特征数据集；将第二特征数据集与预构建的室内实景三维模型进行对齐，生成空间边界约束下的第一位置估计数据；根据第一位置估计数据，从实时采集的动态图像数据中定位特征点区域，并跟踪移动轨迹偏移中的点运动轨迹，生成第一特征序列等；本方案通过多源数据融合、动态环境适应性、局部更新机制以及路径规划优化等技术手段，显著提高了室内视觉定位与导航的精度、稳定性和效率，为动态环境中的定位与导航提供了高效、可靠的解决方案。