一种多车道混合交通车辆速度协同控制方法

本发明属于混合交通控制技术领域，尤其涉及一种多车道混合交通车辆速度协同控制方法，包括：S1、按预设形式构建车辆簇；S2、构建车辆簇的线性化状态空间系统模型，并解析其状态可控性；S3、设计CAV的最优控制器；S4、获取车辆簇的状态数据并判断是否满足状态可控性，若满足则正常控制CAV；若不满足，则计算相应的反馈增益控制量，使用反馈增益控制量控制CAV的速度，引导车辆簇各HDV的速度和间距，使车辆簇稳定。本方法可以充分利用CAV的协同领导能力，有效抑制相邻车道扰动对系统稳定性的影响，实现混合交通流的高效、安全与自适应协同控制。