用于钻台机械手的控制方法、装置及钻台机械手

本申请实施例提供一种用于钻台机械手的控制方法、装置及钻台机械手。方法包括：在钻台机械手处于起钻工况或下钻工况时，控制钻台机械手的第一机械臂的第一夹钳和第二机械臂的第二夹钳夹持钻具移动；获取第一传感器和第二传感器采集的第一重量值和第二重量值，第一传感器和第二传感器位于第一机械臂与第一夹钳的连接处，第一传感器较于第二传感器更靠近钻具且第一传感器与第二传感器处于同一安装高度；根据第一重量值和第二重量值确定在夹持钻具移动的过程中钻具的落地状态和/或工作姿态；根据钻具的落地状态和/或工作姿态对第一机械臂和/或第二机械臂进行对应控制，准确确定钻具的落地状态和工作姿态，确保钻具作业过程的安全。