基于GVD与改进Theta-star算法的路径规划方法

本发明公开了基于GVD与改进Theta‑star算法的路径规划方法，所述方法包括获取相应区域内的建筑物投影平面图；根据区域大小、范围确定栅格图分辨率，并将建筑物投影平面图转变为栅格地图；利用广义Voronoi图的方法生成无人机区域内飞行推荐航路，并将其更新到栅格地图中；根据区域空间内建筑物与推荐航路的分布，并通过一定的数学函数计算不同栅格的代价，生成非均匀代价栅格地图；通过中介中心性计算分析生成的飞行推荐航路中可能存在的交通瓶颈与事故隐患。本发明提高了无人机低空飞行路径规划的速度与效率，平衡了无人机飞行安全与速度的问题，为低空空域管理提供数据支持，适用于城市无人机规模化应用。