一种铺排船六锚定位方法

本发明实施例公开了一种铺排船六锚定位方法，该方法包括：获取铺排船的船数据和各个锚的锚数据；船数据包括铺排船的位置数据和船体数据；基于船数据和预先定义的各状态偏差函数确定铺排船的船体状态；船体状态包括船体的位置偏差、姿态偏差和总偏差；基于船体状态、各个锚的锚数据、预先确定的船体和各个锚之间的力学模型和锚点最优张力算法确定各个锚的锚点张力信息；根据各锚点张力信息对铺排船进行定位控制。本发明的方法在不依赖于外部环境感知的前提下，对铺排船进行精确定位和稳定性控制，确保船体始终保持在作业位置，具有较强的适应性和可靠性。