一种新型花卉移栽基质的装杯控制方法及系统

本发明实施例提供了一种新型花卉移栽基质的装杯控制方法及系统，包括：获取到多种移栽基质的土壤数据；通过土壤数据计算土壤土质特征数据及硬质砂石含量分布数据；根据所述土壤土质特征数据及硬质砂石含量分布数据生成滑模面参数；根据所述滑模面参数及硬质砂石含量分布数据生成滑模控制器，通过所述滑模控制器得到输出的参数，根据所述输出的参数控制花卉移栽电机的运行；通过模拟生成各种土壤中沙石的分布，使电机控制围合臂能够绕开该坚硬物品，避免损坏苗木的根部，提高了苗木的移载存活率。具体地，通过坚硬的物品(石头或金属块)的分布情况作为微分器，得到精确控制的控制器，实现挖土模块、取苗模块的精确控制，保证了苗木的移载存活率。