一种机器人焊接寻位方法、电子设备、机器人及存储介质

本发明公开了一种机器人焊接寻位方法，包括以下步骤：以机器人基坐标系为参考，机器人示教确定待焊工件所在的操作平面；机器人示教记录工件上表面的三个上表面接触点以及一个搜索方向点，构建寻位前坐标系和寻位后坐标系；机器人示教记录待焊工件的至少三个初始接触点以及对应设置至少两个搜索方向；机器人沿所述搜索方向点移动，接触待焊工件表面，获取待焊工件的实际接触点位置；根据构建的寻位前坐标系和寻位后坐标系，将寻位前坐标系的初始接触点和对应搜索方向转换至寻位后坐标系下，形成新平面的寻位；通过转换后的初始接触点和搜索方向，计算待焊工件在新平面内的平移量和旋转量，实现焊接寻位。