一种双手协同灵巧操作方法

本发明公开涉及具身智能中的模仿学习领域，尤其是一种双手协同灵巧操作方法。该方法针对双手协同灵巧操作的高自由度控制与数据收集难题，提出一种创新的控制框架，包括动作模型和分类器模型。动作模型包括双臂模型、左手模型和右手模型，分别预测对应模块运动指令，将高自由度控制过程分解，降低模型预测难度；分类器模型输出各模块类别得分，依据分类结果调用动作模型。此外，针对四个模型的训练数据，本文基于现有遥操控数据收集方式提出模块化收集策略，可以有效满足训练数据需求。本公开通过将双手协同控制过程解耦，使用分类器模型和三个动作模型实现模块化控制，从而有效降低模型控制难度，提高双手协同任务成功率。