基于前视声呐的海底地形实时建图方法

本发明公开了一种基于前视声呐的海底地形实时建图方法，包括：对采集的前视声呐图像进行图像预处理获取处理后的声呐图像；采用传感器逆模型对处理后的声呐图像中的每个像素对应的地形估算非平坦占据概率和地形高程信息；基于海底地形建立二维占据栅格高程地图，对每个像素结合其成像时刻的全局位姿进行全局坐标变换后获取对应的栅格，每个栅格中分别存储着对应像素区域的非平坦占据概率和地形高程信息；采用概率更新方法对每个栅格中存储的信息进行实时更新并与之前的信息进行融合，基于概率更新从而完成海底地形实时建图。该方法不仅有效消除声呐图像中噪声和回波强度不均匀的影响，还通过概率更新方法对建图进行修正，以提供更精确的地形信息。