网联混合多车流引导控制方法及装置

本申请涉及一种网联混合多车流引导控制方法及装置，其中，方法包括：采用分层思想构建多车流引导控制的方案，以通过路侧控制中心根据路口所有车辆的状态和目标方向，决策路口信号灯配时方案，并且计算网联自动驾驶车辆的引导信息，然后将引导信息发送给网联自动驾驶车辆，引导信息具体包括每一网联自动驾驶车辆的换道指令及目标速度，网联自动驾驶车辆在接收到引导信息后，基于引导信息与车辆运动学约束，计算网联自动驾驶车辆的控制指令。由此，解决了现有技术并未充分考虑网联自动驾驶车辆的换道需求及车辆运动学约束，难以有效地调度和引导车辆流向，无法满足实时应用的要求等问题。