一种光束平差问题求解方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种光束平差问题求解方法、设备、介质及产品，涉及数据处理领域，该方法包括：获取图像数据；对所述图像数据进行特征提取与匹配，得到不同视角图像间特征点的匹配关系；基于不同视角图像间特征点的匹配关系确定摄像机内参数、摄像机位姿与三维点的初始观测值；将回溯线搜索引入LM算法，得到改进的LM算法；将不同视角图像间特征点的匹配关系作为改进的LM算法的输入，进行迭代求解，得到光束平差问题的求解结果。本申请能够在提高重投影误差的同时，降低计算资源，提高收敛速度。