一种基于趋近律的三轴云台永磁同步电机控制方法

一种基于趋近律的三轴云台永磁同步电机控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域。该方法在速度环采用新型趋近律与滑模扰动观测器（SMC+SMO）的复合控制策略，电流环和位置环采用传统PI控制器。新型趋近律融合指数项、终端项等要素，抑制抖振并提高响应速度；滑模扰动观测器实时估算干扰并补偿，增强抗干扰能力。实验结果表明，该策略转速阶跃响应快，角度阶跃响应超调量小，抗干扰能力强，保证了三轴云台的快速响应、稳定性和鲁棒性。本发明为无人机机载云台的高精度控制提供了有效途径。