一种手术器械与套管位置对准方法及系统

本发明属于医疗领域，提供一种手术器械与套管对准方法及系统，手术器械的显微镜上安装有拍摄器械针尖和套管的相机，首先，在相机拍摄的图像中检测出套管区域和针尖区域，以及两个区域清晰度指标最高时的物镜高度，根据两个高度差确定针尖与套管之间的深度差。然后，在套管区域内提取出套管孔中心点坐标；在针尖区域内识别出针尖点坐标。最后，基于图像坐标系与器械运动坐标系之间的转换关系，平移针尖直到针尖点与套管孔中心点在图像中的位置重合后，控制针尖朝向套管移动深度差的距离。本发明可实现机器人夹持器械对套管中心的自主对准，有效降低器械操作的复杂度，不需要额外标记物及专用设备，直接利用手术显微镜即可完成对准。