一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统

本发明涉及医疗器械领域，提供一种基于双目视觉的套管位姿识别方法及系统，首先，搭建拍摄范围覆盖眼球的双目相机系统并采集一组双目图像，分别识别出两幅图像中的套管和套管孔。然后，基于两幅图像中的套管和套管孔生成视差图，结合双目相机系统的内参将视差图转化为深度图，获得套管孔的边界点云。最后，根据边界点云确定套管位置及套管孔的拟合平面，将其法向量作为套管姿态。本发明能够降低机器人辅助手术中器械对准套管的操作复杂度，无需额外设置标记物且有效提高套管位姿识别的精度和速度，通过套管位姿变化直接识别眼球运动，有助于增强眼球运动的补偿效果，提高机器人辅助手术的安全性。