一种器械状态检测装置及介入手术机器人

本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种器械状态检测装置，包括器械连接器、安装座和位置检测机构，器械连接器与安装座活动连接，器械连接器相对于安装座具有初始位置和状态变化位置，器械一端固定安装于器械连接器，在外力作用下，器械连接器的部分或整体在初始位置和状态变化位置之间移动，位置检测机构被配置为检测器械连接器是否已移动至状态变化位置。还提供一种介入手术机器人，包括上述的器械状态检测装置。本发明的检测方式简单，而且器械连接器的质量较轻，介入手术机器人运行时，受外部影响因数较少，例如震动、加减速、倾斜角度等因素对拉直检测干扰小，可有效提高拉直检测的稳定性，利于设备的正常运行。