肩关节结构及人形机器人

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种肩关节结构及人形机器人，肩关节结构包括第一支撑组件、第二支撑组件、第三支撑壳及弹性转动连接组件。其中，弹性转动连接组件包含弹性收容架、连接轴、支撑环及滚珠，通过弹性支撑部的倾斜弹性变形吸收冲击，滚珠在环形滚槽内滚动实现低摩擦转动，解决传统轴承硬连接易损问题。同时，弹性支撑部采用预紧安装与限位设计，便于无损拆装；连接臂和滚珠环槽进行几何优化，避免应力集中与滚珠卡滞。将该肩关节结构应用于人形机器人，连接于躯干与手臂之间，在机器人摔倒时可有效缓冲碰撞能量，起到保护作用，且组件可快速拆装，降低维修成本，显著提升了机器人肩关节的抗冲击能力、可维护性和使用寿命。